 |
Cristian SECCHI
Professore Ordinario
Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria
|
Insegnamento: ROBOTICA COLLABORATIVA
Tecnologie per l'industria intelligente (Offerta formativa 2024)
Obiettivi formativi
Nell'ambito del corso lo studente apprende la capacità di comprendere ed analizzare la metodologia e la tecnologia utilizzata nelle moderne applicazioni industriali per la robotica, in particolare la robotica collaborativa.
Il corso fornisce conoscenze sulla modellistica, la pianificazione e il controllo di robot industriali e collaborativi e le loro applicazioni nel contesto industriale.
Prerequisiti
Conoscenza e capacità di utilizzare i principali risultati del calcolo differenziale e matriciale.
Conoscenza e capacità di utilizzare i principali risultati sulle architetture di controllo.
Programma del corso
(2 CFU)
1. Introduzione alla robotica e alla robotica collaborativa (Teoria)
2. Concetti base delle robotica: link, giunti, movimenti e spazio di lavoro (Teoria e Laboratorio)
3. Introduzione al simulatore di un controllore industriale. (Laboratorio)
(2 CFU)
4. Pianificazione traiettorie e controllo del moto (Teoria e Laboratorio)
5. Progettazione di una cella robotica e Validazione sperimentale su simulatore (Laboratorio)
(3 CFU)
6. Sicurezza nei robot collaborativi (Teoria)
7. Normativa vigente: ISO/TS 15066 (Teoria e Laboratorio)
8. Note applicative su come garantire la sicurezza della applicazione (es.: sensori) (Teoria e Laboratorio)
9. Progettazione di una cella robotica collaborativa e validazione sperimentale. (Laboratorio)
Metodi didattici
Lingua del corso: Il corso sarà erogato in lingua italiana
Lezioni ed esercitazioni: Il corso prevede lezioni teoriche in aula ed esercitazioni con il calcolatore elettronico in laboratorio informatico. Le esercitazioni prevedono il progetto e realizzazione del controllore e la sua simulazione al calcolatore. La frequenza al corso non è obbligatoria ma fortemente consigliata.
Modalità per studenti lavoratori: gli studenti lavoratori che non possono frequentare le lezioni devono comunicarlo al docente per ricevere le indicazioni specifiche sugli argomenti da studiare sui libri di testo consigliati e il materiale didattico.
Ricevimento: Su appuntamento richiesto via e-mail al docente.
Testi di riferimento
- Slide del corso. Le slide vengono messe a disposizione su Teams e Moodle uno-due giorni prima della lezione corrispondente.
- Sciavicco, Siciliano, Villani, Oriolo, Robotica: Modellistica, Pianificazione e Controllo, Springer
Verifica dell'apprendimento
Allo studente viene proposto un esercizio da svolgere prima di presentarsi all’esame entro due settimane dalla fine del corso. Lo studente si presenterà con la soluzione che verrà discussa in sede di esame, anche attraverso la preparazione di un documento descrittivo. Alla discussione seguirà un colloquio sul programma svolto a lezione per verificare il grado di conoscenza dello studente.
Risultati attesi
A seguito del completamento del corso e superamento del relativo esame lo studente sarà in grado di:
1) Conoscenza e capacità di comprensione:
1.a) Comprendere e saper descrivere i concetti di base delle architetture di controllo per i robot industriali e collaborativi
1.b) Comprendere e saper descrivere i concetti di base della modellistica dei manipolatori e dei robot collaborativi.
1.c) Comprendere e saper descrivere i concetti di base degli algoritmi di generazione della traiettoria
1.d) Comprendere e saper descrivere i concetti di base legati al controllo del moto di manipolatori robotici
1.e) Comprendere e saper descrivere i concetti di base legati alla sicurezza delle celle collaborative
2) Conoscenza e capacità di comprensione applicate:
2.a) Saper scegliere e utilizzare un algoritmo di generazione della traiettoria
2.b) Saper scegliere e utilizzare un sistema di controllo per la movimentazione di un robot
2.c) Progettare una cella collaborativa
3) Autonomia di giudizio:
3.a) Verificare il proprio grado di apprendimento e comprensione dei concetti esposti grazie alla possibilità d’intervento a lezione e alla possibilità rappresentata dall’esercitazione.
3.b) Riorganizzare le conoscenze apprese e implementare la propria capacità di valutazione critica e autonoma di quanto appreso.
4) Abilità comunicative:
4.a) Esprimere in modo corretto e logico le proprie conoscenze, riconoscendo l’argomento richiesto e rispondendo in modo puntuale e completo alle domande d’esame.
4.b) Utilizzare linguaggio e terminologia tecnica appropriata.
5) Capacità di apprendimento:
5.a) Applicare una metodologia efficace di studio che permetta di affrontare e risolvere problemi anche complessi e capitalizzare le nozioni apprese per proseguire il proprio percorso di studio.
5.b) Aggiornare le conoscenze acquisite in risposta a cambiamenti legati all’evoluzione tecnologica.